Die dreischiffige Hallenkirche, im Stil der niederrheinischen Backsteingotik erbaut, wurde bereits 1288, dem Jahr der Stadterhebung, gegründet. Ihr heutiges Aussehen ist die Folge eines Brandes im Jahre 1815, der den Turmhelm zerstörte. Bei der Erneuerung wurde vermutlich zu frisches, feuchtes Holz benutzt, daher verdrehte sich das Dach. Der Legende nach soll jedoch der Teufel den Kirchturm verdreht haben, als er versuchte, die Kirche herauszureißen. Das neue Westportal aus den 1950er Jahren ist ein Werk des Bildhauers Ewald Mataré.
Den ehrenvollen Titel "Basikila minor" erhielt St. Lambertus im Juli 1974.